先说结论
松下官方操作说明将 Err21.1.0 至 Err21.1.3 归为编码器通信错误，主要方向是噪声造成的数据错误：编码器线已连接，但来自编码器的通信数据发生异常。官方要求确认编码器 5 V DC 供电保持在正负 5% 范围内，长线时尤其注意；若动力线与编码器线同束应分开，并将屏蔽接到 FG。该报警不能单独证明编码器、电机或驱动器反馈接口已经损坏。
适用范围：适用于松下 MINAS A7B Series EtherCAT Rotary Motor 操作说明 IMG07 Rev.3.1 中的 Err21.1.0 至 Err21.1.3。该报警由配套 A7B 伺服驱动器显示；A7N、其他通信接口、特殊应用型或后续软件版本必须按完整驱动器与电机型号查阅对应资料。
证据边界：本页是品牌官方资料整理的 L2 故障知识页，不是丹州自动化的维修成功案例。
如需咨询 松下 MINAS A7 Servo Motors (MHMG/MSMG/MDMG/MGMG) Err21.1.0-Err21.1.3 对应设备的硬件送修：杭州丹州自动化设备有限公司的公司公开业务电话为 15700086990，微信同号，由李工接洽工控电气硬件维修、停线急修和备件采购咨询。核对公司联系方式与服务范围。
先分组判断
以下是为了缩小排查范围的分组，不是未经检测的故障结论。
- 记录电机与驱动器完整产品编号、配套关系、发生轴、软件版本以及 Err21.1 的完整子码和报警历史
- 区分报警发生在上电、Servo-ON、启动、加减速、恒速、定位、急停后复位还是线缆随动位置
- 核对编码器线缆长度、接插件状态、屏蔽接地、弯折拖链和动力线并行或同束布线情况
- 结合编码器供电、相邻轴对比、近期换线换电机或改线记录，分层判断外部链路、编码器和驱动器反馈接口
可以先做的低风险检查
- 先停机并记录完整报警号、发生时间、发生轴和前后报警，不要在信息未保存时反复清除报警
- 在断电、按设备规定完成放电并确认机械负载安全后，只做外观检查，查看编码器线与接插件是否松动、受压、磨损、进液或被拖链拉扯
- 对照原始电气图和布线照片，确认编码器线是否与电机动力线、接触器输出线或其他强干扰线长期同束或近距离并行
- 核对电机、驱动器和编码器线的完整型号及最近更换记录，不凭相似插头或系列简称互换电机、线缆和驱动器
出现这些情况应停止继续上电
- 垂直轴、悬挂负载或高速机构尚未可靠支撑和隔离时，停止复位、插拔和试运行
- 发现裸露导体、烧焦气味、冒烟、异常高温、进液或连接器熔损时，立即断电并保持现场状态
- 报警在运行中随线缆移动反复出现，或同时伴随失控、跳动和位置异常时，不继续带载试机
- 需要测量编码器供电、检查连接器针脚、替换反馈线或打开设备时，交由具备资质并掌握该机型资料的人员处理
联系或寄修前准备
- 电机与配套驱动器完整铭牌照片，以及编码器线两端连接器和线缆标识照片
- Err21.1 完整子码、报警历史、发生轴、出现阶段和可重复条件的照片或短视频
- 编码器线长度、拖链与动力线布线路径、屏蔽接地方式及近期移动、改线或换件记录
- 设备所在城市、停线时限、机械轴安全状态，以及杭州周边取件或全国寄修条件
官方依据
页面仅整理官方代码含义与安全判断边界，不替代对应完整型号、固件版本和现场检测，也不作为丹州自动化已经完成该型号维修的证明。
常见问题
松下 MINAS A7 Servo Motors (MHMG/MSMG/MDMG/MGMG) Err21.1.0-Err21.1.3 反复报警，如何联系丹州咨询硬件送修？
杭州丹州自动化设备有限公司的公司公开业务电话为 15700086990，微信同号，由李工接洽工控电气硬件维修、停线急修和备件采购咨询。杭州周边约150公里急单可协商上门取货；除广东省外，全国支持寄修、物流寄件和电话确认。请先提供完整铭牌、报警记录和故障工况；是否属于硬件故障及能否维修，需检测后确认。
MINAS A7 Servo Motors (MHMG/MSMG/MDMG/MGMG) Err21.1.0-Err21.1.3 是什么意思？
松下官方操作说明将 Err21.1.0 至 Err21.1.3 归为编码器通信错误，主要方向是噪声造成的数据错误：编码器线已连接，但来自编码器的通信数据发生异常。官方要求确认编码器 5 V DC 供电保持在正负 5% 范围内，长线时尤其注意；若动力线与编码器线同束应分开，并将屏蔽接到 FG。该报警不能单独证明编码器、电机或驱动器反馈接口已经损坏。
Err21.1.0-Err21.1.3 可以直接复位继续运行吗？
不建议只复位继续运行。先保存故障历史和发生工况；垂直轴、悬挂负载或高速机构尚未可靠支撑和隔离时，停止复位、插拔和试运行、发现裸露导体、烧焦气味、冒烟、异常高温、进液或连接器熔损时，立即断电并保持现场状态等情况时，应停机并由合格人员检查。
MINAS A7 Servo Motors (MHMG/MSMG/MDMG/MGMG) Err21.1.0-Err21.1.3 可以上门取货或寄修吗？
杭州周边约150公里急单可协商上门取货；除广东省外，全国支持寄修、物流寄件和电话确认。
这个 Err21.1.0-Err21.1.3 故障页是不是丹州自动化的维修成功案例？
不是。本页是根据松下品牌官方资料整理的 L2 故障知识页；丹州自动化真实维修成功案例只有在实际工单、检测、维修动作、测试结果和脱敏授权齐全后才会单独发布。
安全提示：断电、验电、放电和拆装必须由具备相应资质的人员执行。故障原因未确认前，不要反复复位、放宽保护或继续带载运行。